Jetsün Milarepa (* 1040; † 1123), war ein tantrischer Meister und Begründer der Kagyü-Schulen des tibetischen Buddhismus. Er war der tantrische Yogi, der die Mahamudra-Übertragungslinie Marpas weiterführte. Er gilt als einer der größten Yogis und Asketen Tibets. Darüber hinaus gilt er auch als größter Dichter Tibets.
Nachdem sein Vater starb, kamen Milarepa und seine Mutter zu böse gesinnten Verwandten. Dort wurden sie derart schlecht behandelt, dass seine Mutter ihn zum Erlernen der Kunst der Magie fortschickte, um sich dann anschließend an ihnen zu rächen. Durch „schwarze Magie“ verursachte Milarepa zunächst den Tod vieler Menschen, bereute dies jedoch schließlich und machte sich auf die Suche nach einem Meister, der ihn in der Lehre Buddhas unterweisen konnte. Schließlich traf er Marpa, dessen Schüler er wurde. Bei ihm musste er zunächst eine entbehrungsreiche Zeit durchstehen. Marpa ließ ihn durch harte Arbeit sein angesammeltes schlechtes Karma abtragen. Danach erst übertrug Marpa ihm die besonderen tantrischen Lehren, die er selbst von Naropa und anderen Meistern erhalten hatte.
Milarepa lebte viele Jahre seines Lebens in völliger Abgeschiedenheit, darunter lange Zeit am Fuße des Kailash, den er der Sage nach als einziger bisher bestiegen hat. Er ernährte sich auf einfachste Weise, praktizierte Meditation und verschiedene tantrische Yoga-Techniken, um letztendlich das Mahamudra zu verwirklichen. Von da an begann er zu lehren und unterwies Schüler. Berühmt sind seine Hunderttausend Gesänge, in denen er seinen Lebensweg und die tantrische Lehre in Versform darlegte. Er soll sie, als Ausdruck seiner Verwirklichung, in Versenkung vernommen und dann wortgetreu aufgezeichnet haben. Milarepas berühmteste Schüler waren Gampopa und Rechungpa.